Sim. As Leis (art. 150, § 3º, II do Código Penal e arts. 301 a 303 do Código de Processo Penal – CPP) determinam que a casa pode ser invadida a qualquer hora para libertar o animal em aflição.
Você presenciar espancamento ou perceber que o animal está sem comida, água, passando frio, calor intenso ou qualquer outra situação extrema, é constitucional e legal qualquer pessoa invadir o recinto, mesmo sem autorização jurídica.